Escavadeira de sistema de controle proporcional de escavação de catsu

Este artigo considera a aplicação do controle proporcional-integral-plus (PIP) à escavadeira inteligente computadorizada da Universidade de Lancaster (Lucie), que está sendo desenvolvida para cavar trincheiras em um canteiro de obras. Trabalhos anteriores usando Lucie foram baseados no onipresente algoritmo de controle PI/PID, sintonizado on-line e implementado de maneira bastante ad hoc. Por outro lado, a presente pesquisa utiliza novos métodos de design de sistema de controle de controle baseado em modelos avançados para melhorar o controle articular e, assim, fornecer um movimento mais suave e preciso do braço da escavadeira. No artigo, um novo modelo de simulação não linear do sistema é desenvolvido para o MATLAB/SIMULINK ©, permitindo o refinamento direto do algoritmo de controle e avaliação inicial. O controlador PIP é comparado com um algoritmo PID ajustado convencionalmente, com os projetos finais implementados on-line para o controle do ângulo de dipper. As respostas simuladas e os resultados da implementação preliminar demonstram a viabilidade da abordagem.

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